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以课程任务为主线来组织内容、推演理论、总结结论和方式方法。 每章内容后都有"结束语"，并附有一定量的练习题。 共分静力学、运动学、动力学三篇共17章。 静力学公理分散在相关章节讲述和引用；二维、三维运动分别采用几何法和矩阵方法描述；加强了微分方程和变分方法的应用。 为给学生以整体印象，适当注意了与其他课程间的过渡联系；对运动微分方程的建立、数值解法、馄饨现象进行了适当介绍；虚位移概念引入有特色

前言 绪论 第一篇　静力学 第1 章　静力学基础 1.1　力及其表示法 1.2　共点力系 1.3　刚体与变形体 1.4　刚体上力系的等效及平衡 1.5　变形体的平衡 1.6　常见约束　约束反力 1.7　分析受力　受力图 思考空间 习题 第2 章　作用于刚体的力系等效简化 2.1　力矩 2.2　力偶的概念和性质 2.3　力偶系的合成与平衡 2.4　力的平移定理 2.5　空间任意力系向一点简化结果 2.6　空间任意力系合成结果的讨论 2.7　固定端约束 思考空间 习题 第3 章　平面力系的平衡问题 3.1　平面力系合成结果及平衡方程 3.2　刚体系统的平衡 3.3　静定、静不定问题 思考空间 习题 第4 章　空间平衡问题 4.1　空间力系的平衡方程 4.2　空间平行力系的平衡方程 思考空间 习题 第5 章　静力学专题 5.1　桁架的静态实验与设计分析计算 5.2　摩擦 习题 第二篇　运动学 第6 章　运动学基础 6.1　机构运动简图 6.2　点的运动 6.3　刚体的基本运动 思考空间 习题 第7 章　点的复合运动 7.1　复合运动中的基本概念 7.2　速度合成定理 7.3　加速度合成定理 思考空间 习题 第8 章　刚体的平面运动 8.1　刚体平面运动基本概念及运动方程 8.2　刚体平面运动分解为平动和转动 8.3　刚体平面运动的速度分析 8.4　刚体平面运动的加速度分析 8.5　刚体平面运动与点的复合运动综合应用 *8.6　刚体绕平行轴转动的合成 思考空间 习题 *第9章　刚体定点运动和刚体一般运动 9.1　定点运动刚体的位置描述　欧拉角 9.2　定点运动刚体的瞬时转轴　微小转角的矢量性质 9.3　定点运动刚体的角速度　刚体上各点的速度 9.4　定点运动刚体的角加速度　刚体上各点的加速度 9.5　刚体绕相交轴转动的合成 9.6　刚体一般运动 思考空间 习题 第三篇　动力学 第10 章　质点运动微分方程 10.1　研究质点动力学的意义和方法 10.2　质点运动微分方程 *10.3　运动微分方程的数值解法 *10.4　非线性系统的混沌现象 *10.5　质点在非惯性系中的运动 思考空间 习题 第11 章　质点系动量定理与动量矩定理 11.1　质点的动量定理与动量矩定理 11.2　质点系动量定理 11.3　质点系动量矩定理 思考空间 习题 第12 章　刚体动力学——矢量力学方法 12.1　质点系对质心的动量矩定理 12.2　刚体平面运动微分方程 12.3　刚体系统平面运动动力学 *12.4　刚体定点运动微分方程 *12.5　刚体一般运动微分方程 思考空间 习题 第13 章　动能定理 13.1　力的功 13.2　动能 13.3　动能定理 13.4　约束力和质点系内力的功 13.5　动能定理的应用举例 13.6　功率方程　机械效率 13.7　动力学综合问题举例 思考空间 习题 第14 章　达朗贝尔原理 14.1　惯性力　质点的达朗贝尔原理 14.2　刚体达朗贝尔原理 14.3　转动刚体的轴承动约束力 思考空间 习题 第15 章　虚位移原理 15.1　对矢量力学方法的回顾 15.2　约束及其分类　约束方程　自由度 15.3　虚位移 15.4　理想约束 15.5　虚位移原理 15.6　多自由度情况下的虚位移原理 思考空间 习题 第16 章　拉格朗日方程 16.1　动力学普遍方程 16.2　拉格朗日第二类方程 16.3　拉格朗日第二类方程的首次积分 思考空间 习题 第17 章　动力学专题 17.1　振动的基本理论 17.2　碰撞 习题 参考文献 习题答案

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